Mejora del movimiento atlético en robots humanoides mediante control adaptativo

Un informe técnico, publicado por IEEE Spectrum, analiza la metodología para desacoplar la planificación del movimiento y el seguimiento en robots humanoides. Este enfoque busca permitir que los sistemas robóticos mantengan un estilo atlético profesional, a la vez que se enfrentan a los desafíos que presenta la implementación de movimientos complejos en entornos físicos reales, superando la brecha entre la simulación y el despliegue.

El documento identifica que la combinación del estilo de movimiento de un atleta profesional con un rendimiento de tarea fiable sigue siendo un reto en la robótica de deportes con balón para humanoides. Para abordarlo, propone la separación de un planificador de alto nivel y un seguidor de bajo nivel. Esta estrategia permite reconstruir, reorientar y corregir físicamente datos de movimiento extraídos de vídeos de transmisiones y grabaciones de captura de movimiento, transformándolos en movimientos de referencia que un robot humanoide puede seguir de manera segura.

Asimismo, el informe subraya que la transición del entorno simulado al real introduce errores de seguimiento compuestos. Para mitigar esta problemática y mejorar la robustez en el hardware físico, la metodología sugiere entrenar al seguidor con velocidades de ejecución aleatorizadas. Esta técnica se complementa con un adaptador de velocidad de movimiento aprendido dentro del planificador.

El marco adaptativo ha sido validado en dos plataformas humanoides, incluyendo la ejecución de saques a tamaño completo en entornos no controlados y sin la necesidad de un sistema de captura de movimiento.