Hexápodo de ForgeVolt demuestra transiciones de marcha dinámicas

El reciente desarrollo de ForgeVolt, un robot hexápodo, destaca por su habilidad para cambiar entre patrones de locomoción de forma instantánea. Esta característica permite al robot pasar de una marcha trípode a una tetrápode, y viceversa, entre pasos individuales. Según la información publicada en Hackster.io, el sistema no se basa en secuencias de movimiento explícitamente programadas, sino en cálculos de posición objetivo y movimiento en tiempo real.

La implementación técnica involucra 18 articulaciones actuadas, tres por cada una de las seis patas del robot. Los motores empleados son servomotores Dynamixel XC430, conocidos por sus capacidades de control. El control de movimiento se gestiona mediante la resolución de la cinemática inversa para cada pata, un proceso que se ejecuta 200 veces por segundo.

Para llevar a cabo estas operaciones, el robot incorpora un microcontrolador ESP32-S3 que realiza los cálculos necesarios en tiempo real mientras el robot se desplaza. Además, un giroscopio MPU6050 se encarga de detectar la inclinación del chasis, proporcionando datos cruciales para la estabilidad. El sistema de control remoto, también basado en un ESP32 y utilizando comunicación ESP-NOW, no instruye al robot sobre los movimientos específicos de las patas, sino que únicamente le indica la dirección deseada y cuándo cambiar a una nueva marcha.