Arduino Facilita la Integración de ROS 2 en sus Placas con Arquitectura Dual

Arduino ha lanzado la biblioteca RouterBridge ROS, una herramienta en fase preliminar diseñada para simplificar el desarrollo de proyectos de robótica que emplean ROS 2 en sus computadoras de placa única Arduino VENTUNO Q. Está previsto que esta compatibilidad se extienda al modelo Arduino UNO Q.

Esta biblioteca aborda un desafío recurrente en el diseño de robots, donde las tareas de alto nivel como la navegación o la planificación se ejecutan en un ordenador con Linux, mientras que las operaciones en tiempo real, como el control de GPIOs, la lectura de sensores y el manejo de motores, recaen en un microcontrolador externo. Según el equipo de Arduino, esta separación suele requerir el desarrollo de protocolos serie personalizados, controladores dedicados o adaptadores de middleware complejos. La arquitectura de las placas Arduino VENTUNO Q y UNO Q, que combinan un sistema en chip Qualcomm Dragonwing con Linux y un procesador STM32 en tiempo real con Zephyr RTOS, fue concebida para superar esta barrera.

La biblioteca RouterBridge ROS permite que los programas escritos en Python en el entorno Linux se comuniquen con los ‘sketches’ de Arduino ejecutándose en Zephyr RTOS a través del propio RouterBridge de Arduino. Actuando como un proxy, la biblioteca vincula directamente el código del microcontrolador con un grafo ROS 2, replicando la sintaxis de ROS 2 C++. Esto, según los desarrolladores, se traduce en una curva de aprendizaje mínima, ya que "el código del microcontrolador en tiempo real puede interactuar directamente con ROS 2 sin necesidad de configurar nodos puente adicionales", lo que simplifica el desarrollo de aplicaciones de robótica. Ejemplos de uso incluyen la transmisión de telemetría de IMU a un tema /imu/data o la recepción de comandos de velocidad para motores en /cmd_vel.

Aunque se encuentra en fase de desarrollo y su compatibilidad inicial se limita a la Arduino VENTUNO Q, con la UNO Q planificada para el futuro, esta iniciativa busca facilitar la integración de arquitecturas de doble cerebro en el ecosistema ROS 2. La biblioteca está disponible en GitHub bajo la Licencia Pública de Mozilla 2, y se ha publicado una guía de inicio en el sitio de documentación de Arduino. La información ha sido reportada por Hackster.io.