Robot cuadrúpedo Sesame integra capacidad de vuelo

El robot Sesame, originalmente concebido por Dorian Todd como un cuadrúpedo de código abierto con un coste inferior a 60 dólares, ha evolucionado para incorporar capacidades de vuelo. Esta nueva iteración permite al robot caminar sobre el terreno, desplegar sus patas y despegar como un cuadricóptero, transformándose entre modos de locomoción terrestre y aérea.

El desarrollo, reportado por Hackster.io, enfrentó el desafío principal de mantener el peso total del dispositivo por debajo de los 250 gramos para permitir un vuelo eficiente. Todd aplicó una “dieta” rigurosa al diseño original. Se reemplazaron los ocho servomotores metálicos MG90S por modelos SG90 de engranajes plásticos, lo que supuso un ahorro aproximado de 35 gramos. Además, el cuerpo del robot fue rediseñado con recortes para reducir masa y se empleó nylon reforzado con fibra de carbono (PPA-CF) en el marco impreso en 3D, complementado con componentes de fibra de carbono mecanizados para mantener la rigidez estructural.

Otro obstáculo técnico residía en la necesidad de fijar los motores de vuelo de manera estable, mientras que las patas del robot están diseñadas para un movimiento libre. Esta cuestión se resolvió mediante la inclusión de topes mecánicos que bloquean las patas en una posición de 90 grados durante el vuelo. De esta forma, las hélices ejercen presión contra estos topes, asegurando la orientación correcta de los motores sin sobrecargar los servomotores.

La arquitectura electrónica de Sesame se divide en dos sistemas independientes. Una placa de desarrollo LOLIN S2 Mini basada en ESP32 gestiona las funciones de caminar y las expresiones faciales, replicando la configuración original. Por otro lado, un controlador de vuelo todo en uno se encarga de los motores del dron, la estabilización y las comunicaciones por radio, lo que permite que el robot pueda seguir caminando incluso si el sistema de vuelo presenta alguna anomalía.

Tras varias revisiones de diseño y pruebas, el prototipo final alcanzó un peso de 264 gramos, ligeramente superior al objetivo inicial, pero suficiente para la sustentación. Las pruebas realizadas en exteriores confirmaron la secuencia operativa completa: el robot caminó, extendió sus patas para la configuración de vuelo, despegó, mantuvo un vuelo estacionario, aterrizó y regresó al modo de caminar. Este logro representa una integración exitosa de dos formas de locomoción en un dispositivo ligero.