El TNY-360 v2 de Paul Loisil busca democratizar la robótica cuádrupeda de código abierto

Paul Loisil, estudiante de informática y desarrollador, ha lanzado la segunda generación de su robot perro cuádrupedo, el TNY-360 v2. Este proyecto de hardware abierto tiene como objetivo principal hacer la robótica más accesible para un público amplio. Según Loisil, la iniciativa surge de la frustración ante la dicotomía de robots muy básicos o sistemas excesivamente complejos, caros y difíciles de comprender.

Para abordar esta problemática, Loisil ha diseñado un ecosistema de placas de circuito impreso (PCB) propio que facilita un cableado limpio y minimiza errores durante el ensamblaje. Además, ha incorporado un firmware de calibración y autodiagnóstico exhaustivo que guía al usuario en la identificación y corrección de posibles fallos.

El TNY-360 v2, una iniciativa destacada por Hackster.io, se basa en un microcontrolador Espressif ESP32-S3. Este chip permite una arquitectura de procesamiento segmentada: un núcleo, denominado "Reflex", se encarga de los cálculos cinemáticos y de un bucle de control de 200 Hz para los servomotores digitales MG996R modificados con retroalimentación analógica. El segundo núcleo, "Brain", gestiona la orquestación, la conectividad de red y la interfaz de usuario.

El hardware del robot está diseñado para ser sencillo de ensamblar y comprender sin sacrificar funcionalidades. La lógica se distribuye en PCB dedicadas para control, sensores, alimentación y la unidad central, que se interconectan mediante cables JST y cabeceras de pines de perfil bajo. Esto reduce el desorden de cables y el riesgo de un cableado incorrecto. Un "puerto dorsal" adicional proporciona conectividad I2C y alimentación para la expansión con módulos complementarios diseñados por el propio usuario.

En su configuración básica, el TNY-360 incluye 12 servomotores TowerPro MG996R modificados para las patas y dos micro-servos MG90D para las orejas. Incorpora un módulo de cámara Omnivision OV2640, un sensor de distancia lidar de tiempo de vuelo STMicroelectronics VL53L0X, una unidad de medición inercial (IMU) LSM6DS3 de seis ejes, una pantalla OLED de 128×64 basada en SSD1306, un micrófono MEMS I2S y un altavoz para interacción local.

Paul Loisil está aceptando pre-pedidos para el TNY-360 v2 a través del sitio web de TNY Robotics, con un precio de 332 dólares para el kit básico y 458 dólares para un kit de fabricante más completo. Un kit "Ready2Run" completamente ensamblado está previsto por 688 dólares, aunque aún no está disponible para pedido. Los archivos de diseño de hardware, la documentación y el código fuente de la versión V1 están disponibles en GitHub bajo licencia Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0, y los de la V2 se subirán próximamente.